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基于逆动力学前馈系统的并联机器人控制技术研究 | |
论文目录 | |
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 并联机器人动力学建模 | 第14-17页 |
| 1.3.2 并联机器人动力学控制 | 第17-19页 |
| 1.4 研究思路与章节布局 | 第19-22页 |
| 第2章 平台逆动力学建模与仿真分析 | 第22-40页 |
| 2.1 Stewart平台逆运动学分析 | 第22-29页 |
| 2.1.1 Stewart平台坐标系定义 | 第22-23页 |
| 2.1.2 上平台角速度、角加速度推导 | 第23-24页 |
| 2.1.3 速度雅可比矩阵推导 | 第24-26页 |
| 2.1.4 电动缸加速度推导 | 第26-27页 |
| 2.1.5 电动缸角速度、角加速度推导 | 第27-29页 |
| 2.2 Stewart平台逆动力学建模 | 第29-35页 |
| 2.2.1 电动缸转动惯量推导 | 第29-30页 |
| 2.2.2 电动缸逆动力学建模 | 第30-32页 |
| 2.2.3 上平台逆动力学建模 | 第32-35页 |
| 2.3 逆动力学模型仿真分析 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-40页 |
| 第3章 逆动力学前馈系统控制策略设计与研究 | 第40-58页 |
| 3.1 电动缸与伺服控制系统的数学模型 | 第40-43页 |
| 3.2 基于粒子群算法的伺服系统参数的整定设计与研究 | 第43-49页 |
| 3.2.1 速度环的参数整定研究 | 第45-47页 |
| 3.2.2 位置环的参数整定研究 | 第47-49页 |
| 3.3 逆动力学前馈控制研究 | 第49-56页 |
| 3.3.1 单个电动缸的逆动力学前馈控制系统研究 | 第51-54页 |
| 3.3.2 Stewart平台逆动力学前馈控制系统研究 | 第54-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 系统软硬件设计 | 第58-77页 |
| 4.1 系统总体方案设计 | 第58-59页 |
| 4.2 系统的硬件构成与选型 | 第59-65页 |
| 4.2.1 系统硬件构成 | 第59-60页 |
| 4.2.2 系统硬件选型 | 第60-62页 |
| 4.2.3 Stewart平台的结构参数 | 第62-65页 |
| 4.3 系统硬件通信接口布局 | 第65-66页 |
| 4.3.1 CANOpen通信 | 第65-66页 |
| 4.4 系统软件设计 | 第66-76页 |
| 4.4.1 系统控制框架设计 | 第67-68页 |
| 4.4.2 UI人机交互界面设计 | 第68-72页 |
| 4.4.3 控制算法模块功能设计 | 第72-74页 |
| 4.4.4 电动缸驱动模块功能设计 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 逆动力学前馈系统实验分析 | 第77-82页 |
| 5.1 实验平台 | 第77页 |
| 5.2 干扰下逆动力学力矩前馈系统的实验 | 第77-79页 |
| 5.3 包含阻抗模型的逆动力学前馈系统实验 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 工作总结和展望 | 第82-84页 |
| 6.1 工作总结 | 第82-83页 |
| 6.2 研究展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
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