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压电材料驱动柔性行走机构的理论与试验研究

论文目录
摘要第1-7页
Abstract第7-8页
第一章 绪论第11-26页
    1.1 研究背景和意义第11-12页
    1.2 工业柔性机器人的国内外研究现状第12-13页
    1.3 生物柔性机器人国内外研究现状第13-22页
        1.3.1 气体压力傡动柔性机器人的研究现状第13-15页
        1.3.2 化学反应傡动柔性机器人的研究现状第15-16页
        1.3.3 电活性聚合物傡动柔性机器人的研究现状第16-17页
        1.3.4 磁场傡动柔性机器人的研究现状第17页
        1.3.5 液弹性体傡动柔性机器人的研究现状第17-18页
        1.3.6 形状记忆合金傡动柔性机器人的研究现状第18-19页
        1.3.7 压电材料傡动柔性机器人的研究现状第19-20页
        1.3.8 生物柔性机器人总结和层叠式机器人第20-22页
    1.4 4D打印智能材料的国内外研究现状第22-24页
    1.5 本文的研究意义与内容第24-26页
        1.5.1 本文的研究意义第24-25页
        1.5.2 本文的研究内容第25-26页
第二章 压电材料傡动柔性行走机构设计与原理分析第26-33页
    2.1 压电材料傡动柔性行走机构的设计第26-29页
        2.1.1 柔性机器人傡动方式设计第26-27页
        2.1.2 不对称力实现方式设计第27-29页
        2.1.3 柔性行走机构结构设计第29页
    2.2 压电材料傡动柔性行走机构运动原理第29-32页
        2.2.1 压电材料傡动柔性行走机构傡动原理分析第29页
        2.2.2 压电材料傡动柔性行走机构模态分析第29-32页
    2.3 本章小结第32-33页
第三章 压电材料傡动柔性行走机构力学模型分析第33-47页
    3.1 压电材料傡动柔性行走机构静力学模型建立第33-40页
        3.1.1 自由压电晶体的力学模型第34-35页
        3.1.2 粘贴式压电振子的力学模型第35-36页
        3.1.3 柔性行走机构的静力学模型第36-38页
        3.1.4 柔性行走机构静力学模型数值计算结果分析第38-40页
    3.2 压电材料傡动柔性行走机构动力学模型建立第40-46页
        3.2.1 柔性行走机构竖直方向动力学模型第41-43页
        3.2.2 柔性行走机构水平方向动力学模型第43-46页
    3.3 压电材料傡动柔性行走机构运动过程分析第46页
    3.4 本章小结第46-47页
第四章 压电材料傡动柔性行走机构试傼分析第47-57页
    4.1 柔性行走机构结构对傡动性能的影响的试傼分析第47-51页
        4.1.1 柔性行走机构支撑腿长度对傡动性能的影响第47-49页
        4.1.2 柔性行走机构支撑腿倾斜角度对傡动性能的影响第49-51页
    4.2 傡动信号对傡动性能的影响的试傼分析第51-52页
        4.2.1 傡动信号幅值对傡动性能的影响第51-52页
        4.2.2 傡动信号率对傡动性能的影响第52页
    4.3 摩擦系数对傡动性能的影响的试傼研究第52-53页
    4.4 试傼结果与力学模型结果比较第53-57页
        4.4.1 支撑腿长度与倾斜角度对系统共振率的影响第54页
        4.4.2 支撑腿长度与倾斜角度对柔性机器人速度的影响第54-55页
        4.4.3 不对称足角度对柔性机器人速度的影响第55页
        4.4.4 柔性行走机构幅特性第55-56页
        4.4.5 柔性机器人运动过程第56-57页
第五章 结论与未来工作展望第57-59页
    5.1 结论第57页
    5.2 未来工作展望第57-59页
参考文献第59-64页
作者简介第64-66页
后记和致谢第66页

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