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轮腿式无人运载平台垂直越障性能研究 | |
论文目录 | |
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外无人运载平台发展现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 常见无人运载平台产品 | 第13-15页 |
| 1.2.2 轮腿式无人运载平台产品 | 第15-19页 |
| 1.3 越障理论研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 轮腿式无人运载平台总体方案 | 第22-32页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 几何参数设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 确定外廓尺寸 | 第22页 |
| 2.2.2 轮胎初选及轴距、轮距确定 | 第22-23页 |
| 2.2.3 重心位置要求 | 第23-24页 |
| 2.2.4 重心相对位置变化 | 第24-25页 |
| 2.3 核心总成选型及匹配计算 | 第25-30页 |
| 2.3.1 单摆腿布置方向 | 第25-27页 |
| 2.3.2 摆腿作动器选择 | 第27-29页 |
| 2.3.3 轮毂电机匹配计算 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 轮腿式无人运载平台垂直越障性能分析 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 轮腿被动模式垂直越障工况 | 第33-37页 |
| 3.2.1 被动模式平台简化模型 | 第33页 |
| 3.2.2 被动模式垂直障碍分析 | 第33-37页 |
| 3.3 轮腿主动模式垂直越障工况 | 第37-48页 |
| 3.3.1 主动模式平台简化模型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 主动模式垂直障碍分析 | 第38-48页 |
| 3.4 平台设计完善 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 摆腿与驱动轮的垂直越障控制 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 垂直障碍判别方法 | 第50-51页 |
| 4.3 垂直障碍控制策略 | 第51-54页 |
| 4.3.1 最佳摆角的确定方法 | 第51-52页 |
| 4.3.2 快速模式摆腿动作 | 第52-53页 |
| 4.3.3 安全模式摆腿动作 | 第53页 |
| 4.3.4 摆腿摆角与摆腿油缸长度换算 | 第53-54页 |
| 4.4 驱动轮控制算法 | 第54-62页 |
| 4.4.1 初始期望转矩确定 | 第54-55页 |
| 4.4.2 驱动防滑转矩控制原理 | 第55-56页 |
| 4.4.3 参考轮速估算方法 | 第56-60页 |
| 4.4.4 驱动防滑转矩控制算法 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 垂直越障仿真与试验 | 第64-76页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 Adams-Matlab 联合仿真分析 | 第64-71页 |
| 5.2.1 模型构建 | 第64-67页 |
| 5.2.2 仿真结果及分析 | 第67-71页 |
| 5.3 试验验证 | 第71-75页 |
| 5.3.1 试验样车及场地准备 | 第71-72页 |
| 5.3.2 试验结果 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 不足与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-86页 |
| 作者简介和在学期间取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
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