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基于仿射匹配的双目视觉由运动恢复结构算法设计与实现 | |
论文目录 | |
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 位姿估计 | 第15-17页 |
| 1.2.2 立体匹配 | 第17-18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 内容安排与组织架构 | 第20-21页 |
| 第二章 三维视觉基础 | 第21-40页 |
| 2.1 两视图几何 | 第21-26页 |
| 2.1.1 成像模型 | 第21-24页 |
| 2.1.2 对极几何 | 第24-26页 |
| 2.2 相机标定 | 第26-30页 |
| 2.2.1 单目相机标定 | 第27-29页 |
| 2.2.2 双目相机标定 | 第29-30页 |
| 2.3 双目深度估计 | 第30-33页 |
| 2.3.1 双目校正 | 第30-31页 |
| 2.3.2 双目立体匹配 | 第31-33页 |
| 2.4 视觉里程计 | 第33-40页 |
| 2.4.1 数据关联 | 第33-37页 |
| 2.4.2 位姿估计 | 第37-40页 |
| 第三章 多目相机标定算法与系统实现 | 第40-46页 |
| 3.1 多目相机系统 | 第40-41页 |
| 3.2 基于双目标定和最小生成树的位姿图初始化方法 | 第41-42页 |
| 3.3 基于L-M方法的非线性优化算法 | 第42-44页 |
| 3.4 标定实验 | 第44-46页 |
| 第四章 基于仿射匹配的位姿估计与视觉里程计算法 | 第46-58页 |
| 4.1 基于仿射匹配的位姿估计算法 | 第46-49页 |
| 4.2 特征非极大抑制与循环特征匹配算法 | 第49-50页 |
| 4.3 基于L-M方法的光束平差算法 | 第50-52页 |
| 4.4 实验结果 | 第52-58页 |
| 第五章 多视图立体匹配算法 | 第58-66页 |
| 5.1 基于重投影的多视图匹配代价计算 | 第58-59页 |
| 5.2 基于置信度图的多视图深度估计算法 | 第59-61页 |
| 5.3 基于投影一致性的深度图融合算法 | 第61-62页 |
| 5.4 实验结果 | 第62-66页 |
| 第六章 基于仿射匹配的由运动恢复结构演示系统 | 第66-74页 |
| 6.1 多相机标定系统 | 第66-67页 |
| 6.2 系统框架设计 | 第67-68页 |
| 6.3 可视化界面与功能实现 | 第68-73页 |
| 6.3.1 数据输入模块 | 第70-71页 |
| 6.3.2 界面交互模块 | 第71-72页 |
| 6.3.3 视觉里程计模块 | 第72页 |
| 6.3.4 多视图立体匹配模块 | 第72页 |
| 6.3.5 数据输出模块 | 第72-73页 |
| 6.4 场景重建三维可视化 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 论文总结 | 第74-75页 |
| 7.2 论文展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第84页 |
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