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基于点云配准的单目视觉多人增强现实机制的研究

论文目录
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第一章 绪论第11-17页
 1.1 研究背景第11-13页
 1.2 研究内容第13-14页
 1.3 论文组织结构第14-17页
第二章 相关技术第17-27页
 2.1 增强现实第17-19页
  2.1.1 增强现实关键技术第17-18页
  2.1.2 增强现实系统中的坐标系第18-19页
 2.2 同步定位建图技术第19-20页
 2.3 深度学习第20-22页
  2.3.1 深度学习简介第20-21页
  2.3.2 深度神经网络第21-22页
  2.3.3 激活函数第22页
  2.3.4 迁移学习方法第22页
 2.4 点云配准第22-25页
  2.4.1 点云配准概述第22-23页
  2.4.2 ICP及其衍生算法第23-24页
  2.4.3 PointNetLK第24-25页
 2.5 发布订阅模式第25-26页
  2.5.1 发布订阅模式概述第25页
  2.5.2 消息队列遥测传输协议第25-26页
 2.6 本章小结第26-27页
第三章 基于深度神经网络的不同尺度点云配准方法第27-45页
 3.1 不同尺度点云配准的问题描述第27-28页
 3.2 基于深度神经网络的不同尺度点云配准方法的总体架构第28-30页
 3.3 点云特征提取模块第30-37页
  3.3.1 点云预处理操作的设计第30-32页
  3.3.2 点云特征提取神经网络模型设计第32-35页
  3.3.3 点云特征提取模块的实现第35-37页
 3.4 不同尺度点云迭代配准模块第37-42页
  3.4.1 不同尺度点云迭代配准算法设计第37-40页
  3.4.2 不同尺度点云迭代配准模块的实现第40-42页
 3.5 损失函数第42-44页
  3.5.1 特征向量描述损失第43页
  3.5.2 不同尺度点云配准损失第43-44页
  3.5.3 总体损失函数第44页
 3.6 本章小结第44-45页
第四章 基于点云配准的单目视觉多人增强现实机制第45-59页
 4.1 单目视觉多人增强现实机制中存在的问题第45页
 4.2 基于点云配准的单目视觉多人增强现实机制的总体架构第45-47页
 4.3 用户会话管理模块第47-50页
 4.4 坐标系变换求解模块第50-52页
 4.5 单目视觉SLAM模块第52-53页
 4.6 虚拟物体模型渲染模块第53-56页
  4.6.1 渲染呈现虚拟模型所涉及的坐标系变换关系第53-55页
  4.6.2 多人增强现实互动中渲染呈现虚拟模型的具体流程第55-56页
 4.7 本章小结第56-59页
第五章 实验与验证第59-83页
 5.1 基于深度神经网络的不同尺度点云配准方法的实验与验证第59-74页
  5.1.1 实验环境第59-61页
  5.1.2 实验数据集介绍第61-64页
  5.1.3 点云特征提取神经网络的训练第64-66页
  5.1.4 基于深度神经网络的不同尺度点云配准方法性能测试第66-69页
  5.1.5 不同尺度点云配准方法对比实验与分析第69-74页
 5.2 基于点云配准的单目视觉多人增强现实机制的实验与验证第74-82页
  5.2.1 实验环境第74-76页
  5.2.2 客户端单目视觉SLAM模块技术选型第76-77页
  5.2.3 基于点云配准的单目视觉多人增强现实机制功能测试第77-81页
  5.2.4 单目视觉多人增强现实机制对比实验与分析第81-82页
 5.3 本章小结第82-83页
第六章 总结与展望第83-85页
 6.1 总结第83页
 6.2 展望第83-85页
参考文献第85-89页
致谢第89-90页
攻读学位期间发表的学术论文第90页

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