基于激光雷达三维距离像的车辆目标识别算法研究 |
论文目录 |
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-16页 |
| 1.1.1 基于激光雷达三维距离像的车辆目标识别的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.2 三维成像激光雷达及三维激光点云 | 第13-14页 |
| 1.1.3 基于三维激光点云的目标识别及其国内外进展 | 第14-16页 |
| 1.2 基于三维激光点云的车辆目标识别涉及的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.2.1 点云数据的获取与转化技术 | 第16页 |
| 1.2.2 三维点云数据预处理技术 | 第16-17页 |
| 1.2.3 三维激光点云特征提取技术 | 第17页 |
| 1.3 课题研究任务及论文安排 | 第17-20页 |
| 1.3.1 课题研究任务 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文安排 | 第18-20页 |
| 第二章 点云数据信息的获取与转化 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 三维激光雷达扫描平台 | 第20-21页 |
| 2.3 与扫描平台通信的客户端控制系统 | 第21-24页 |
| 2.3.1 基于串口通信的转台控制系统 | 第22-23页 |
| 2.3.2 基于网络通信的雷达控制系统 | 第23-24页 |
| 2.4 三维点云坐标信息的获取与规范 | 第24-27页 |
| 2.4.1 雷达数据包的获取及解析 | 第24-26页 |
| 2.4.2 三维点云PCD文件 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 场景三维点云数据的预处理 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 坐标系转换 | 第28-29页 |
| 3.3 背景点移除 | 第29-31页 |
| 3.3.1 基于雷达扫描特性的背景点移除方法 | 第30页 |
| 3.3.2 背景点移除效果 | 第30-31页 |
| 3.4 杂散点去除 | 第31-36页 |
| 3.4.1 杂散点产生的原因 | 第31-32页 |
| 3.4.2 基于体素的杂散点移除方案 | 第32-33页 |
| 3.4.3 基于密度的杂散点移除方案 | 第33-34页 |
| 3.4.4 基于统计分布的杂散点移除方案 | 第34-35页 |
| 3.4.5 三种杂散点移除算法对比分析 | 第35-36页 |
| 3.5 基于点云分割的单物体聚类 | 第36-41页 |
| 3.5.1 传统目标分割算法 | 第37页 |
| 3.5.2 基于欧式距离的欧式聚类算法 | 第37-38页 |
| 3.5.3 基于法向量的区域增长算法 | 第38-39页 |
| 3.5.4 两种算法的分割性能分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 复杂场景下的车辆目标识别 | 第43-65页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 车辆模型库点云数据集的扩充及建立 | 第43-46页 |
| 4.3 传统点云目标特征提取算法及特征模型库的构建 | 第46-50页 |
| 4.3.1 PFH算法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 FPFH算法 | 第47-48页 |
| 4.3.3 VFH算法 | 第48-49页 |
| 4.3.4 ESF算法 | 第49-50页 |
| 4.4 待识别车辆目标的提取 | 第50-51页 |
| 4.5 基于传统特征提取算法的车辆目标在线识别 | 第51-53页 |
| 4.5.1 基于传统特征的识别方案 | 第51-52页 |
| 4.5.2 识别结果分析 | 第52-53页 |
| 4.6 基于IVFH-S的车辆目标识别 | 第53-63页 |
| 4.6.1 IVFH-S算法 | 第53-55页 |
| 4.6.2 基于K近邻的在线识别 | 第55-60页 |
| 4.6.3 识别结果分析 | 第60-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 车辆识别软件设计 | 第65-70页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 车辆识别软件设计 | 第65-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文主要工作及创新点 | 第70-71页 |
| 6.1.1 论文主要工作 | 第70-71页 |
| 6.1.2 创新点 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间的学术成果目录 | 第77页 |
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